本文来源：无人机集群、《战术导弹技术》

随着世界主要国家的反介入/区域拒止(A2/AD)能力的不断提高，传统的有人作战武器面临高性能综合防空系统、全球定位系统（GPS）中断、通信距离受限、强电磁干扰及定向能武器等一系列挑战，导致士兵的生存状况极度恶化。

为此，军事大国高度重视发展无人自主系统及人工智能技术，试图提高无人化装备的复杂任务组织和精确协同配合的能力，以应对强对抗环境中的各类威胁。随着空战的升级，防空武器经历了几番更新换代，已愈发成熟。在作战飞机和飞行员的生命安全面临极大威胁的情况下，UAV应势而生。与有人战机相比，UAV具有零伤亡，高速超载，隐形性能好，作战准备时间短，生命周期成本相对较低等优点。这些优势增加了空军高风险目标渗透，压制敌方对空防御，纵深目标攻击和获取制空权的能力。未来UAV将在战术和战役级别作战中发挥独特作用。

UGV作为一种陆地移动机器人平台，使人类的作业范围和持续时长在很大程度上得到延伸。完全自主的UGV通常能够适应全地形，通过环境感知技术来检测和跟踪感兴趣的对象，对地面目标具有精确侦察能力，可以长航时持续工作而不需要考虑人体生理极限的影响。

由于目前无人系统的智能化水平有限，单一的无人系统难以适应复杂多变的战场环境，无法及时有效地完成指定任务。具体有以下两方面：一方面，反无人机战术技术日益发展，作战任务通常具有高度多样性和复杂性，多种战场要素相互交织，无人机载传感器受到飞行速度和高度的限制愈发突出，这与飞行环境中的不确定性相结合，为识别和定位地面目标的能力设置了障碍。单架UAV难以完成任务，因此多个无人机协作已成为必然选择。西方国家在多种无人机技术和实际应用方面走在世界前列，但在多无人机协同控制技术方面仍存在很多研究空白。另一方面，地面环境要素更为复杂，UGV虽然可以可靠精确地定位地面目标，但无法快速移动或穿越建筑物和栅栏等障碍物，且通信链路面临较多阻碍。在美国发布的-财年无人系统路线图中，无人地面系统的任务重点仍旧被限制在爆炸物清除、情报侦察、后勤保障与运输等方面。如表1所示，一方面，UAV和UGV都有其自身的局限性，这在一定程度上降低了其执行任务的效率；另一方面，UAV和UGV在速度，传感，通信以及有效负载能力等方面具有显著的互补性。在这种情况下，多个UAV/UGV协作为陆空无人装备的有效应用提供了新的突破。

表1空地无人装备优缺点对比

异构系统的协同控制技术是UAV/UGV协作的基础。由于UAV与UGV之间存在很大的差异，目前关于多机器人系统（MRS）的研究成果不能直接应用于无人飞机和地面车辆系统（UAGVS），并且需要对UAGVS中展现的大量新特征给予特别
转载请注明原文网址：http://www.gzdatangtv.com/cksc/cksc/15057.html