三、al语言中数据的类型

(1)标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等,可以进行加、减、乘、除和指数运算,也可以进行三角函数、自然对数和指数换算

(3)旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态用rot变量表示旋转变量时带有两个参数,一个代表旋转轴的简单矢量,另一个表示旋转角度

一、al语言概述

(3)变量先定义说明其类型,后使用变量名以英文字母开头,由字母、数字和下画线组成,字母大、小写不分

al语言

(2)向量(vector)——与数学中的向量类似,可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量

(4)程序的注释用大括号括起来

(5)变换(trans)—&mdwin7打印机共享软件ash;用来进行坐标变换,具有旋转和向量两个参数,执行时先旋转再平移

(2)语句与语句之间用分号隔开

(1)程序begin开始,由end结束

al语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言,它是在wave的基础上开发出来的,也是一种动作级编程语言,但兼有对象级编程语言的某些特征,使用于装配作业它的结构及特点类似于pascal语言,可以编译成机器语言在实时控制机上运行,具有实时编译语言的结构和特征,如可以同步操作、条件操作等al语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程

(4)坐标系(frame)——用来建立坐标系,变量的值表示物体固连坐win7动态桌面软件标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态

iml用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态坐标系分两种,一种是机座坐标系,一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系语言以指令形式编程,可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息,从而可以直接编程往返作业可不用循环语句描述,示教的轨迹能定义成指令插到语句中,还能完成某些力的施加

iml语言

iml语言的主要指令有:运动指令move、速度指令speed、停止指令stop、手指开合指令open及close、坐标系定义指令coord、轨迹定义命令traj、位置定义命令here、程序控制指令if…then、foreach语句、c手机应用程序ase语句及define等

(5)变量赋值语句中如所赋的内容为表达式,则先计算表达式的值,再把该值赋给等式左边的变量

主机的功能是对al语言进行编译,对机器人的动作进行规划;从机接受主机发出的动作规划命令,进行轨迹及关节参数的实时计算,最后对机器人发出具体的动作指令

iml也是一种着眼于末端执行器的动作级语言,由日本九州大学开发而成iml语言的特点是编程简单,能人机对话,适合于现场操作,许多复杂动作可由简单的指令来实现,易被操作者掌握

运行va语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制,如图所示主机为pdp-10,主机内的管理器负责管理协调各部分的工作,编译器负责对al语言的指令进行编译并检查程序,实时接口负责应用程序接口主、从机之间的接口连接,装载器负责分配程序从机为pdp-11/45

二、al语言的编程格式